LEGO Segway не нуждается в гироскопе
18 февраля, 2010
Способ, при помощи которого этому роботу (под названием LEGO Segway) удается сохранять равновесие, заключается в том, что при наклоне робота вперед световой датчик приближается к поверхности пола, и сигнал датчика возрастает. Соответственно, наклон робота назад вызывает движение датчика в противоположную сторону, и сигнал уменьшается. Все, что требуется от робота – это стараться сохранять постоянное значение сигнала, компенсируя изменения своего положения посредством двигателей. Однако есть одно немаловажное условие: при начале движения робот должен быть полностью сбалансирован.
Инструкцию по сборке такого робота можно найти здесь.
А нельзя ли как ни-будь еще и на первую производную от сигнала привязаться? Чтобы не зависеть от первоначального положения.
Первая производная – это скорость изменения сигнала. Как она поможет определить первоначальное положение?
Мой комент про производную куда то потерялся по дороге.
О, на этот раз появился. Вобщем, производная показывает не только скорость изменение сигнала, а еще и скорость, с которой робот падает.
Надо чтоб производная была 0, при выключенном двигателе, значит в этот момент (даже если очень не долго) робот стоит вертикально, к такому положению и надо стремиться. А начальное положение определять не надо.
На самом деле конечно сложнее, надо еще ускорение на колесах учитывать, при включенном двигателе.
Производная показывает скорость изменения сигнала из которой мы можем вычислить скорость падения робота.
Если производная равна 0 то это значит лишь то, что робот не падает, но никак не может означать, что он стоит вертикально.
Уж лучше тогда поставить инклинометр.
Если робот не падает, значит все хорошо