Сегодня мой товарищ, Василий Костров, порадовал меня новым роботом под именем kipmandroid! Вот его описание, фото и видео…
Всем привет, хочу рассказать о моем ПЕРВОМ роботе (прошу строго не судить). За основу механической части были взяты 2 моторредуктора от каких-то самописцев, купленные на барахолке Юнона за копейки (кому надо, там еще есть). Двигатели были выкинуты, т.к. они на 127 вольт, и заменены 12-вольтовыми моторчиками от насосов омывателя ветрового стекла (жигули). Там же на Юноне были приобретены маленькие подшипники для установки в шкивы гусениц. Сами гусеницы сделаны из приводных ремней какого-то электрорубанка, шкивы, естественно, оттуда же. Все вместе это было скручено шпильками М5 (в редукторах, как по заказу куча отверстий с резьбой:)) и пластинами из стройтоваров. Мозгом моего робота является МК Atmega 8, в качестве драйвера двигателя применена микросхема L298. Питание осуществляется от 2-х NIMH батарей аккумуляторов, емкостью 1.8 A/h. Отдельное спасибо сайту http://myrobot.ru, именно на их уроках для начинающих мне оказалось проще всего разобраться.
Давно не было у меня описаний интересных, на мой взгляд конструкций, но тут подвернулся один вариант. Практически все, кто когда-либо делал инфракрасный датчик препятствия, сталкивался с тем, что он реагирует на разные типы поверхностей по-разному. Этот эффект связан с тем, что у раличных поверхностей разная отражающая способность (ЭПР), и именно этот эффект не дает нам возможности осуществить измерение расстояния по амплитуде принятого сигнала (напряжению на выходе фотоприёмника). Я предлагаю такое решение этой задачи… Пусть имеется не один фотоприёмник, а два. Которые облучаются отраженным светом от одного и того же источника. Два фотоприёмника находятся от препятствия на неизвестном расстоянии R, причем приёмник №2 находится на расстоянии R+D, где D – известное расстояние между приёмниками. Приёмники выдают напряжения V1 и V2 соответственно. Если предположить, что зависимость напряжения от отражающей способности препятствия линейна (см. графики), то получаем, что расстояние пропорционально разности напряжений на датчиках. Для большего порядка (т.е. нормировки) следует разность поделить на расстояние между датчиками. Этот же пример можно адаптировать и к специальным фотоприемникам (TSOP17xx например). На выходе такой фотоприемник имеет цифровой сигнал, поэтому указанная формула не подходит, но подходит принцип измерения. Необходимо просто постепенно увеличивать мощность излучателя посредством ШИМ с некоторым шагом (можно также сдвигать частоту от частоты приема TSOP). Как только сработает “ближний” приёмник необходимо начать считать шаги до срабатывания второго приёмника. Расстояние до препятствия будет пропорционально количеству шагов.
Шасси без двигателей
